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题名/责任者:

机器人无标定手眼协调/苏剑波著

出版发行项:

北京:电子工业出版社,2010

ISBN及定价:

978-7-121-11434-2/CNY39.00

载体形态项:

212页:图;26cm

个人责任者:

苏剑波 著

学科主题:

机器人控制-研究

中图法分类号:

TP24

一般附注:

电子信息科技专著出版专项资金资助出版

书目附注:

有书目 (第211-212页)

提要文摘附注:

本书介绍机器人手眼关系无标定协调控制的研究成果, 在总结已有工作的基础上, 着重探索针对动态目标任务的手眼反馈控制策略。全书分三篇描述不同的策略, 各自独立又相互关联。上篇以图像雅可比矩阵为工具, 讨论图像雅可比矩阵在线估计算法在构建机器人图像反馈控制器中的作用; 中篇通过非线性视觉映射模型, 将图像特征空间与机器人运动空间联系起来, 探讨利用人工神经网络实现映射的视觉控制方法; 下篇进一步分析无标定手眼协调系统内在的非线性映射关系和耦合关系, 利用扩张状态观测器在线估计系统总的未建模动态, 在控制器设计中加以补偿。

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