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题名/责任者:

码垛机器人机械结构与控制系统设计/李金泉, 杨向东, 付铁编著

出版发行项:

北京:北京理工大学出版社,2011

ISBN及定价:

978-7-5640-4719-1/CNY36.00

载体形态项:

145页:图;26cm

并列正题名:

Design of palletizing robot'structure and control system

个人责任者:

李金泉 编著

个人责任者:

杨向东 编著

个人责任者:

付铁 编著

学科主题:

工业机器人-机器人控制-控制系统-系统设计

中图法分类号:

TP242.2

书目附注:

有书目

提要文摘附注:

本书综合采用了多种现代设计方法：Pro/E进行三维结构设计，D-H方法求解工作空间从而确定机器人运动学参数；采用动态静力学方法MatLAB编程求解机器人的动力学模型，从而确定各关键轴所受的力和力矩，根据计算结果可以进行减速器和伺服电动机的选型；随后采用ANSYS进行了机器人关键零部件的应力和应变校核；最后阐述了码垛机器人控制系统的设计方法。

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