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题名/责任者:

水下采矿机器人环境建模及路径规划技术研究/史春雪著

出版发行项:

北京:化学工业出版社,2017

ISBN及定价:

978-7-122-30683-8/CNY58.00

载体形态项:

140页:图;24cm

个人责任者:

史春雪 著

学科主题:

水下作业机器人-研究

中图法分类号:

TP242.2

书目附注:

有书目 (第133-140页)

提要文摘附注:

本书主要由5部分内容组成：对海底环境，建立一种针对不同类底质的环境建模方法；通过几种具体算法的融合以及问题的转换，提出一种海底矿区大尺度遍历路径规划方法；提出基于改进蚁群算法的采矿机器人静态路径规划方法，为采集路线在小范围的具体化提出实现方案；提出了基于改进滚动窗口法的采矿机器人动态路径规划方法，通过证明算法的收敛性和全局次优性，证明水下大范围路径规划是可行的；对采矿机器人在线路径规划系统进行实车实验，通过实验过程及结果分析，证明该系统是可行的。

使用对象附注:

本书可以作为机器人控制、水下资源采集与开发、海洋工程等相关专业的教师及研究人员参考。

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