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题名/责任者:

现代机器人学:机构、规划与控制/(美) 凯文·M. 林奇 , (韩) 朴钟宇著 于靖军, 贾振中译

出版发行项:

北京:机械工业出版社,2020

ISBN及定价:

978-7-111-63984-8/CNY139.00

载体形态项:

XII, 400页:图;26cm

统一题名:

Modern robotics : mechanics, planning, and control

其它题名:

机构、规划与控制

丛编项:

机器人学译丛

个人责任者:

林奇 (Lynch, Kevin M.) 著

个人责任者:

朴钟宇 (Park, Frank C.) 著

个人次要责任者:

于靖军 译

个人次要责任者:

贾振中 译

学科主题:

机器人学

中图法分类号:

TP24

书目附注:

有书目 (第385-393页) 和索引

提要文摘附注:

全书总共13章。第1章为绪论；第2章主要介绍与机器人机构有关的若干基本概念；第3章作为全书的理论基础，详细讨论如何应用旋量理论构建刚体运动模型；第4—7章主要讲述有关机器人运动学方面的基础内容，包括开链机器人正向运动学(第4章)、一阶运动学与静力学(第5章)、逆运动学(第6章)和闭链机器人运动学(第7章)。第8—11章主要讲述有关机器人动力学、规划与控制方面的基础内容，包括开链机器人动力学建模(第8章)、轨迹生成(第9章)与运动规划(第10章)以及经典的机器人控制方法(第11章)。第12—13章主要介绍机器人的两种典型形态——操作手与移动机器人的基础知识与原理。此外，本书还提供4个附录作为正文的补充，包括书中重要的公式、刚体姿态描述方法、D-H参数法以及优化算法等。

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