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• 010 __ |a 978-7-121-43425-9 |d CNY59.00

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• 200 1_ |a 球形机器人驱动原理及控制策略 |A qiu xing ji qi ren qu dong yuan li ji kong zhi ce lve |f 桑胜举, 吴月英, 冯斌著

• 210 __ |a 北京 |c 电子工业出版社 |d 2022

• 215 __ |a 197页 |c 图 |d 24cm

• 225 2_ |a 信息科学与工程系列专著 |A xin xi ke xue yu gong cheng xi lie zhuan zhu

• 306 __ |a 泰山学院学术著作出版基金资助出版

• 320 __ |a 有书目 (第187-197页)

• 330 __ |a 本书对目前球形机器人的研究现状进行了归纳、分析, 对球形机器人的驱动原理、力学模型、控制策略等进行了深入的研究, 设计了三种新型全方位运动球形机器人, 即电磁驱动球形机器人、流体驱动球形机器人和离合式半球差动球形机器人, 对其滚动条件、越障能力、爬坡能力、滑动条件、转弯特性等进行了简要的静力学分析研究; 建立了球形机器人的运动学方程, 推导出其无滑动的滚动运动的约束方程; 分别在球形机器人运动学方程和动力学方程的基础上, 合理选择了系统的滑模切面函数、建立了运动学和动力学的“滑模控制”策略, 并在MATLAB-Simulink的环境下, 对所建立的控制策略进行了仿真实验研究; 搭建了球形机器人的内部控制系统平台, 对球形机器人轨迹跟踪的控制策略进行了理论分析和实验研究; 同时, 基于ADAMS虚拟样机技术, 对球形机器人的性能进行了仿真实验研究, 以进一步验证本书结构设计及控制策略的正确性。

• 410 _0 |1 2001 |a 信息科学与工程系列专著

• 606 0_ |a 移动式机器人 |A yi dong shi ji qi ren |x 研究

• 690 __ |a TP242 |v 5

• 701 _0 |a 桑胜举 |A sang sheng ju |4 著

• 701 _0 |a 吴月英 |A wu yue ying |4 著

• 701 _0 |a 冯斌 |A feng bin |4 著

• 801 _0 |a CN |b 湖北三新 |c 20220706

• 905 __ |a SCNU |f TP242/1779

• 920 __ |a 242430 |z 1